La segunda generación de Lexus ES se anunció en septiembre de 1991 y un mes después comenzó la producción en masa. El sedán no solo probó un diseño completamente nuevo en comparación con su predecesor, sino que también se hizo notablemente más grande, entrando en la clase de autos medianos. En 1994, el "japonés" se sometió a una pequeña actualización, después de lo cual su vida útil duró hasta 1997, luego se lanzó un modelo de tercera generación.
El Lexus ES de tamaño mediano y tres volúmenes de segunda generación es un representante del segmento premium. En longitud, el automóvil se extiende en 4770 mm, de los cuales 2620 mm es la distancia entre los ejes, su ancho no supera los 1780 mm, la altura es 1370 mm y la distancia al suelo se establece en 130 mm. En condiciones de acera, el sedán pesa al menos 1530 kg.
La fuerza motriz del "segundo" Lexus ES es un motor atmosférico de 3.0 litros con 6 cilindros en forma de V, distribución de 24 válvulas y suministro de combustible distribuido. El motor produce 188 caballos de fuerza a 5200 rpm y 275 Nm de torque a 4400 rpm.
En las ruedas delanteras, la tracción se suministra a través de la "mecánica" de cinco marchas, o "automática" de cuatro pasos.
La segunda generación de Lexus ES se basa en un chasis de tracción delantera del Toyota Camry XV10. La suspensión independiente utiliza puntales McPherson clásicos en los ejes delantero y trasero. El equipamiento del coche incluye frenos de disco en las ruedas delanteras y traseras (en el primer caso con ventilación) con ABS, y la dirección tiene un servomotor hidráulico.
Las características positivas de un sedán de tamaño mediano son la confiabilidad estructural general, suspensión cómoda, disponibilidad de repuestos, un motor potente y de alto par, buena dinámica, manejo refinado, alta calidad de construcción y excelente luz frontal.
El "segundo" Lexus ES 300 también tiene lados negativos: un bajo nivel de aislamiento acústico a altas velocidades debido al vidrio sin marcos, un alto consumo de combustible y un diseño exterior obsoleto.
